Ocorrida a 06 de Abril de 1384, no sítio pantanoso de Atoleiros, entre Fronteira e Sousel, esta batalha saldou-se com uma vitória de Portugal sobre Castela.
Nuno Álvares Pereira venceu a cavalaria castelhana, apesar de se apresentar na contenda em menor número, utilizando pela primeira vez a táctica do quadrado.
Da parte portuguesa não se registaram mortos, nem feridos, ao contrário dos invasores que sofreram pesadas baixas.
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